Bereits 1452 wird in einem Schöffenbrief erstmals eine St. Matthias-Bruderschaft Kempen erwähnt.
1713 erfolgt die Neugründung der St. Matthias-Bruderschaft Kempen. Diese Vorgeschichte war allerdings noch nicht bekannt, als 1980 erstmals nach eineinhalb Jahrhunderten wieder Pilger aus Kempen eine eigene Wallfahrt nach Trier organisierten. Dies geschah auf Initiative des "Gründungspastors" Pfarrer Hans Vratz (2.8.1929–19.1.2010, geweiht 1.3.1958), der von 1977 bis 1992 Pfarrer der Gemeinde Christ König im Kempener Norden war. Bereits 1981 gründete sich die St. Matthias-Bruderschaft Kempen neu und wurde in die seit 1927 existierende Erzbruderschaft des Hl. Matthias aufgenommen. Die Bruderschaft ist heute ein eingetragener Verein und gehört zum Bezirk Niederrhein der Matthias-Bruderschaften. Zeitweilig gingen bis zu 100 Pilger von Kempen zum Matthiasgrab.
In Trier wird die Kempener Bruderschaft auch Rosenbruderschaft genannt: Seit 1984 erhält jeder Kempener Pilger bei Ankunft in Trier eine Rose, die er oder sie beim Einzug auf den Freihof in der Hand trägt. Alle Rosen werden beim Einzug in die Basilika St. Matthias am Apostelgrab abgelegt.